Du contrôle de la mise en œuvre à la coopération robot-outils

En conséquence, l'objectif réel des robots pour l'agriculture consiste à concevoir des capacités d'actionnement permettant de réaliser de manière active des processus agricoles, tels que l'élimination des mauvaises herbes ou la cueillette des fruits. La conception d'approches de contrôle permettant de synchroniser l'outil actif et le contrôle de mouvement du robot n'est pas un problème banal. Dans ce domaine, beaucoup de travaux ne tiennent pas compte de l'interaction entre l'outil et le robot mobile, supposés indépendants : un robot mobile se déplace et s'arrête lorsqu'une action doit être effectuée par un outil, ou que les deux parties se déplacent de manière indépendante.

Cet exposé fait état de problèmes liés au contrôle et présente quelques évolutions concernant la synchronisation d'une plateforme mobile embarquée sur un outil actif, à travers l'exemple générique de manipulateur mobile dans un contexte tout-terrain. Des exemples de gestion de la redondance avec optimisation des critères sont proposés pour renforcer le potentiel des robots agricoles. La gérénicité de l'approche proposée est ensuite étendue à l'association de plusieurs robots mobiles et manipulateurs permettant d'adapter la taille d'un système robotique au contexte et au besoin de la mission à effectuer.

Ce projet a été présenté lors du FIRA 2020 pendant le Colloque Scientifique organisé par Robagri.